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	<title>4739：定向越野</title>
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                定向越野                </h1>
                <p>时间限制：80s&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;  空间限制：1024MB</p>			</div>
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                                <h3>题目描述</h3><p><div>定向越野是一项集智力与体力为一体的体育运动，在这项活动中，选手需要从起点出发，在尽可能短的时间内到达</div>
<div>指定的地点。牛牛非常喜爱这项运动，但是他不知道怎么样才能更快到达终点。他听说来参加集训的你智力过人，</div>
<div>于是他把定向越野的地图交给了你，希望你帮他解决一些问题。牛牛给你的地图描述的是一块平地，地图上不仅清</div>
<div>楚地标出了起点和终点的坐标，还标有若干个互不相交圆形区域，每个区域表示一个圆形的水域。对于不会游泳的</div>
<div>牛牛来说，进入水域是根本不可能的。因此，牛牛的行动路线不能从水域中穿过。牛牛想知道这样的路线长度最小</div>
<div>可以是多少。特别地，我们认为如果两个圆形水域相切，牛牛能够从中间经过。</div></p><hr/><h3>输入格式</h3><p><div>第一行包含四个实数Sx,Sy,Tx,Ty，分别表示起点的x,y坐标和终点的x,y坐标。</div>
<div>第二行包含一个正整数n，表示水域的个数。</div>
<div>接下来n行，每行3个整数xi,yi,ri表示一片水域的圆心的x,y坐标和半径。</div>
<div>n&le;500，-1000&le;xi,yi,ri,Sx,Sy,Tx,Ty&le;1000，保证起点和终点都不在水域的内部或边界上，起点和终点不重合</div>
<div></div></p><hr/><h3>输出格式</h3><p><div>输出一行，包含一个实数，四舍五入精确到小数点后恰好1位，表示答案。你的输出必须和标准输出完全一样才算正确。</div>
<div>测试数据保证四舍五入后的答案和准确答案的差的绝对值不大于4&times;10^(-2)。</div>
<div>（浮点误差即对于大多数的算法，你可以正常地使用浮点数类型而不用对它进行特殊的处理）</div>
<div></div></p><hr/><h3>样例输入</h3><pre>2 1 20 11
2
5 5 4
16 9 4</pre><hr/><h3>样例输出</h3><pre>23.0</pre><hr/><h3>提示</h3><p><p>&nbsp;<img src="../file/4739_0.png" width="333" height="223" alt="" /></p></p><hr/><h3>题目来源</h3><p>没有写明来源</p>
								</div>
							</div>
						</div>
					</div>
				</div>
				
				
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